Оптимальное распределение движущих сил и моментов шагающих аппаратов с трёхзвенными конечностями

Abstract

Предложены общие уравнения динамики (УД) шагающих аппаратов (ША) с трёхзвенными конечностями (ТК). Выведены формулы вычисления динамических реакций в опорных точках. Для ША в трёхопорном состоянии шесть обобщённых движущих сил (ОДС) звеньев опорных ТК (ОТК) выражены через оставшиеся три ОДС этих ОТК. Получены формулы вычисления ОДС звеньев ОТК, минимизирующих квадратичный (относительно ОДС) критерий качества. Приведён пример. General dynamics equations (DE) of walking apparatus (WA) with three-part limbs (TPL) have been suggested. Formulas for calculating dynamic reactions in ful crums devices have been derived. For (WA) in three-fulcrum condition six generalized driving forces (GDF) of the parts of fulcrum TPL (FTPL) three-part limbs have been expressed through the remaining three GDF generalized driving forces of these fulcrum three-part (FTP) limbs. Formulas for calculating GDF the generalized driving forces of the parts of fulcrum three-part limbs FTP minimizing the quadratic (the rest of GDF) quality criterion have been obtained. An example has been given.