Аннотации:
Разработан алгоритм управления движением манипуляционного робота (МР) при существенном влиянии возмущающих моментов. Синтез закона управления, обеспечивающего асимптотически устойчивое движение рабочего органа в точку программной траектории, проведен методом функций Ляпунова на основе полной нелинейной математической модели манипулятора с электроприводами, полученной в форме уравнений Лагранжа-Максвелла
